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;Microsoft YaHei"; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-ligatures: normal; font-variant-caps: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-align: justify; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px; -webkit-text-stroke-width: 0px; background-color: rgb(255, 255, 255); text-decoration-style: initial; text-decoration-color: initial;">   2：主從機(jī)之間的通訊規(guī)約：

主機(jī)發(fā)送的每一幀數(shù)據(jù)應(yīng)包含如下信息（16 進(jìn)制）

從機(jī)地址   命令字   信息字   校驗(yàn)碼

從機(jī)地址（1 個(gè)字節(jié)）：從機(jī)設(shè)備號(hào)，主機(jī)利用從機(jī)地址來(lái)識(shí)別進(jìn)行通訊的從機(jī)設(shè)備。表明由用戶設(shè)置地址的從機(jī)將接收由主機(jī)發(fā)送來(lái)的信息。在一個(gè)Modbus網(wǎng)絡(luò)中每個(gè)從機(jī)都必須有唯一的地址碼，并且只有符合地址碼的從機(jī)才能響應(yīng)。

命令字（1 個(gè)字節(jié)）： 主機(jī)發(fā)送的功能碼，通知從機(jī)執(zhí)行什么任務(wù)。

信息字（N 個(gè)字節(jié)）： 包括進(jìn)行兩機(jī)通訊中的各種數(shù)據(jù)地址、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、數(shù)據(jù)信息。

校驗(yàn)碼（2 個(gè)字節(jié)）： 用于檢測(cè)數(shù)據(jù)通訊錯(cuò)誤，采用循環(huán)冗余CRC16校驗(yàn)。

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詳細(xì)資料下載

MODBUS RTU協(xié)議+脈沖信號(hào)雙輸出（4.0版）

機(jī)械參數(shù)		電氣參數(shù)
最大轉(zhuǎn)速	6000轉(zhuǎn)/分	工作電壓	10-30Vdc (5Vdc可定制）
主軸負(fù)載	軸向40N，徑向100N	消耗電流	< 50mA (24Vdc)空載
抗沖擊	1000m/s2(6ms),等于100g	輸出信號(hào)	MODBUS RTU協(xié)議+脈沖
抗振動(dòng)	200m/s2(10-2000Hz),等于20g	線性分辨率	1/262144FS+脈沖（1024線、2048線可選）
允許軸向竄動(dòng)	±1.5mm	IP等級(jí)	IP65或IP68
允許徑向跳動(dòng)	±0.2mm	定位精度	0.01o
外形結(jié)構(gòu)	60mm外徑，實(shí)心軸，通孔軸	工作溫度	-40℃~100℃
連接形式	10芯屏蔽電纜或航空插頭	儲(chǔ)存溫度	-40℃~85℃

接線圖：

功能	Vcc	GND	RTU A	RTU B	置位（可選）	設(shè)置允許	A	B	/A	/B	屏蔽
顏色	棕色	白色	綠色	黃色	灰色	藍(lán)色	紅色	黑色	紫色	粉紅	網(wǎng)（粗紅色）

注：1、設(shè)置允許線（藍(lán)色）的使用

設(shè)置模式時(shí)：編碼器藍(lán)色線與棕色線并在一起接正電源。此時(shí)，編碼器的通訊速率固定為19200bps。

非設(shè)置模式：即正常工作時(shí)，建議將藍(lán)色線與白色線并在一起接電源地線。

2、置位線（灰色）的使用

       當(dāng)置位線（灰色）觸碰Vcc大于1秒鐘，編碼器的當(dāng)前數(shù)據(jù)即變?yōu)橹梦恢担ň幋a器的置位值可任意設(shè)置）

       編碼器置位還可以使用指令的方式（具體指令詳見(jiàn)例程3）

Modbus通訊協(xié)議說(shuō)明:

波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.

幀格式：數(shù)據(jù)位8位，停止位1位，偶校驗(yàn)，無(wú)控制流   (可定制無(wú)校驗(yàn)，訂貨說(shuō)明）

   1：報(bào)文格式說(shuō)明

命令字03H：讀取參數(shù)值

主機(jī)請(qǐng)求：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 校驗(yàn)碼

從機(jī)響應(yīng)：地址 命令字 字節(jié)長(zhǎng)度 參數(shù)值   校驗(yàn)碼

命令字04H：讀取測(cè)量值

主機(jī)請(qǐng)求：地址 命令字 數(shù)據(jù)地址 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 校驗(yàn)碼

從機(jī)響應(yīng)：地址 命令字 字節(jié)長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)信息 校驗(yàn)碼

命令字10H：修改參數(shù)值

主機(jī)請(qǐng)求：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 字節(jié)長(zhǎng)度 參數(shù)值 校驗(yàn)碼

從機(jī)響應(yīng)：地址 命令字 參數(shù)地址 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 校驗(yàn)碼